多机械臂同步控制实验平台及实验方法

摘要

多机械臂同步控制实验平台及实验方法，属于同步控制仿真技术领域。其特征在于：包括仿真控制单元以及执行单元，仿真控制单元为依次相连的上位机、DSPACE平台、ARM平台，ARM平台同时与一个或多个分布式同步控制器及上位机相连，执行单元为与分布式同步控制器对应，与ARM平台相连的机械臂执行单元。实验方法包括：（1）、对机械臂进行建模；（2）、对机械臂的动力学模型进行仿真；（3）、同步控制代码的转换及下发；（4）、ARM平台的调度处理；（5）、分布式同步控制器的执行；（6）、机械臂的动作；（7）、仿真测试结束。本发明具有通用的、开放性较高，能够为大多数非线性复杂网络控制算法提供测试环境的优点。

主权项

多机械臂同步控制实验平台，其特征在于：包括仿真控制单元以及与仿真控制单元相连的执行单元，所述的仿真控制单元包括上位机、DSPACE平台、ARM平台以及多个分布式同步控制器，上位机与DSPACE平台相连，DSPACE平台与ARM平台相连，ARM平台同时与一个或多个分布式同步控制器相连，ARM平台同时与上位机相连，所述的执行单元为与每个分布式同步控制器相连，由分布式同步控制器控制的机械臂执行单元，机械臂执行单元同时与ARM平台相连；所述的机械臂执行单元包括底座（1）以及固定在底座（1）上的与分布式同步控制器一一对应的多个机械臂（2）；所述的机械臂（2）为六连杆结构，六连杆结构的底部与底座（1）相固定，顶部设置有机械夹手（4），6个连杆（3）以及顶部的机械夹手（4）之间形成的6个关节处均设置有一个伺服电机（5），每个伺服电机（5）均由一个伺服控制器进行控制，每个伺服电机（5）的输出轴上均设置有一个与ARM平台相连的角度传感器。