主权项 |
基于加速度计的飞行器欧拉角修正方法,其特点是包括以下步骤:1) 飞行器俯仰、滚转角状态方程为:<img file="2012100472978100001dest_path_image001.GIF" wi="197" he="52" />(1)其中:<img file="588009dest_path_image002.GIF" wi="32" he="22" />分别指飞行器俯仰、滚转角,<img file="2012100472978100001dest_path_image003.GIF" wi="44" he="18" />分别为滚转、俯仰、偏航角速度;建立观测方程:<img file="318199dest_path_image004.GIF" wi="554" he="44" />(2)其中:<img file="2012100472978100001dest_path_image005.GIF" wi="20" he="25" />,<img file="691411dest_path_image006.GIF" wi="20" he="26" />,<img file="2012100472978100001dest_path_image007.GIF" wi="20" he="24" />分别为沿飞行器机体轴系<img file="243878dest_path_image008.GIF" wi="42" he="18" />轴的过载;<img file="2012100472978100001dest_path_image009.GIF" wi="18" he="25" />为飞行器质心与地球表面垂线方向的过载,<img file="120567dest_path_image010.GIF" wi="14" he="20" />为高度,<img file="2012100472978100001dest_path_image011.GIF" wi="25" he="20" />为地球自转的修正量,<img file="753149dest_path_image012.GIF" wi="16" he="18" />为重力加速度;2) 根据模型(1)和(2)式,采用卡尔曼滤波方法对飞行器俯仰、滚转角姿态进行修正估计;3) 根据以下方程组中的某一个估计偏航角<img file="2012100472978100001dest_path_image013.GIF" wi="408" he="76" />其中:<img file="613658dest_path_image014.GIF" wi="17" he="18" />指飞行器偏航角,<img file="2012100472978100001dest_path_image015.GIF" wi="46" he="26" />分别指GPS测得的飞行器东向和北向速度。 |