一种用于旋转载体横向姿态测量的陀螺仪动态标定方法

摘要

本发明公开了一种用于旋转载体横向姿态测量的陀螺仪动态标定方法，先将陀螺仪安装在旋转载体中，再将旋转载体安装在高速转台上。然后采用速率试验法，由陀螺仪误差模型辨识出陀螺仪各个方向陀螺相对于滚动方向的安装误差并得到补偿系数，将补偿系数在线写入处理器FLASH中。最后对标定结果进行判断；当标定结果在设定的补偿系数范围内时，标定有效；否则需要重新标定，直到满足要求为止。本发明不但消除了二次安装带来的安装误差，也消除了陀螺在陀螺仪中的一次安装误差，陀螺仪测量精度明显提高。标定时，将补偿系数在线写入陀螺仪内部的处理器FLASH中，不仅保存了实验数据，还避免了代码的再次烧写，大大减轻了标定工作量。

主权项

一种用于旋转载体横向姿态测量的陀螺仪动态标定方法，其特征在于：步骤如下，1）先将陀螺仪安装在旋转载体中，再将旋转载体安装在高速转台上，并使陀螺仪滚动轴与高速转台台面垂直；2）然后采用速率试验法，由安装在陀螺仪内部的陀螺仪误差模型辨识出陀螺仪各个方向陀螺相对于滚动方向的安装误差并得到补偿系数，将补偿系数在线写入陀螺仪内部的处理器FLASH中；该补偿系数即为初步标定结果；3）最后对初步标定结果的正确性进行判断；当初步标定结果在设定的补偿系数范围内时，该标定有效，初步标定结果为最终标定结果；当初步标定结果在设定的补偿系数范围外时，说明安装误差太大，标定无效，需要重新将陀螺仪安装在旋转载体中，重复步骤1）‑2），直到标定结果满足要求为止。