基于动量控制的人型机器人全身运动自平衡控制方法

摘要

本发明涉及一种基于动量控制的人型机器人全身运动自平衡控制方法，包括以下步骤：1)以机器人的支撑脚为坐标原点，对身体基坐标系引入浮体运动学，建立一个基于全身关节的关节链和运动学模型，从而进行机器人的全身运动控制；2)在浮体运动学的基础上，建立关节速度与机器人动量的关系，通过控制关节速度来控制机器人动量，从而进行动量控制；3)结合动量控制和全身运动控制，在进行末端轨迹规划时保持自平衡。与现有技术相比，本发明引入浮体运动学，充分利用机器人全身关节来完成末端执行器跟踪，有助于扩大执行器的可达到区域，并分析运动对机器人质心产生的影响，通过控制质心运动恒定，产生自平衡的末端运动跟踪。

主权项

一种基于动量控制的人型机器人全身运动自平衡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)以机器人的支撑脚为坐标原点，对身体基坐标系引入浮体运动学，建立一个基于全身关节的关节链和运动学模型，从而进行机器人的全身运动控制；2)在浮体运动学的基础上，建立关节速度与机器人动量的关系，通过控制关节速度来控制机器人动量，从而进行动量控制；3)结合动量控制和全身运动控制，在进行末端轨迹规划时保持自平衡。