主权项 |
基于非仿射非线性无人飞行器鲁棒自适应容错控制方法,其特征在于:所述飞行器的系统采用非仿射非线性系统:<img file="115537dest_path_image002.GIF" wi="102" he="21" />(5.1)其中:<img file="362979dest_path_image004.GIF" wi="41" he="22" />为状态向量,<img file="636966dest_path_image006.GIF" wi="41" he="22" />为输入向量,<img file="159214dest_path_image008.GIF" wi="42" he="22" />为未知有界的外部扰动向量,<img file="978089dest_path_image010.GIF" wi="29" he="21" />为非线性函数:具体控制步骤如下,1)控制器对所接收信号源输入的参数x<sub>m</sub>(m=1,2…..),其中m表示由m个信号源输入以及滤波器所得的信号源u<sub>m</sub>(m=1,2…..),其中m表示由m个信号源输入以及由辅助系统所得到的不稳定信号源的参数<img file="dest_path_image011.GIF" wi="75" he="32" />以及飞行器的输出信号x进行处理得到信号变量u<sub>c</sub>并将信号变量u<sub>c</sub>传输给滤波器以及飞行器以及辅助系统;2)所述滤波器对所得信号变量u<sub>c</sub>进行处理得到信号源u<sub>m</sub>并将所得信号源u<sub>m</sub>传输给控制器;3)所述飞行器得到信号变量u<sub>c</sub>后通过非仿射非线性系统进行处理得到输出信号x,并将输出信号x输出,并将输出信号x传输给控制器以及辅助系统;4)所述辅助系统对所得到飞行器的输出信号x以及控制器处理所得信号变量u<sub>c</sub>进行处理得到的不稳定信号源的参数<img file="927591dest_path_image011.GIF" wi="75" he="32" />并将所得不稳定信号源的参数<img file="954453dest_path_image011.GIF" wi="75" he="32" />传输给控制器。 |