机械手、机械手控制装置以及机械手系统

摘要

本发明提供能够容易且可靠地抑制振动的机械手、机械手控制装置以及机械手系统。机械手（1）具备：基台（11）；第一臂部（12），其按照能够以第一转动轴为转动中心转动的方式连结于上述基台（11）；第二臂部（13），其按照能够以第二转动轴为转动中心转动的方式连结于上述第一臂部（12），该第二转动轴是与上述第一转动轴正交的轴或与正交于上述第一转动轴的轴平行的轴；第三臂部（14），其按照能够以第三转动轴为转动中心转动的方式连结于上述第二臂部（13），该第三转动轴是与上述第二转动轴平行的轴；角速度传感器，其设置于上述第一臂部（12）；以及加速度传感器，其设置于上述第三臂部（14）。

主权项

一种机械手，其特征在于，具备：基台；第一臂部，其按照能够以第一转动轴为转动中心转动的方式连结于所述基台；第二臂部，其按照能够以第二转动轴为转动中心转动的方式连结于所述第一臂部，该第二转动轴是与所述第一转动轴正交的轴或与正交于所述第一转动轴的轴平行的轴；第三臂部，其按照能够以第三转动轴为转动中心转动的方式连结于所述第二臂部，该第三转动轴是与所述第二转动轴平行的轴；角速度传感器，其设置于所述第一臂部；以及加速度传感器，其设置于所述第三臂部，并且加速度的检测轴与正交于所述第三转动轴的轴平行。