Method for calibrating a detection device and detection device

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung einer Erfassungseinrichtung (10; 10'; 10"; 10'''; 10''''), welche zur dreidimensionalen geometrischen Erfassung einer Umgebung (60) ausgebildet ist und welche mindestens ein Inertial-Messsystem (12) zur vorläufigen rechnerischen Bestimmung einer Trajektorie (50) der Erfassungseinrichtung (10; 10'; 10"; 10'''; 10'''') enthält. Das Verfahren enthält die folgenden Schritte: a) i) Positionierung und/oder Orientierung der Erfassungseinrichtung (10; 10'; 10''; 10'''; 10'''') in einer relativen Position und/oder relativen Orientierung zu mindestens einem Referenzpunkt (40), die durch mindestens eine vorgegebene Relativkoordinate charakterisiert ist, oder ii) Bestimmung mindestens einer Relativkoordinate, die die relative Position und/oder die relative Orientierung der Erfassungseinrichtung (10; 10'; 10''; 10'''; 10'''') zu mindestens einem Referenzpunkt (40) charakterisiert; b) Bestimmung mindestens einer Fehlergrösse, welche die Abweichung der mindestens einen Relativkoordinate gemäss Schritt a) von der/den vom Inertial-Messsystem (12) vorläufig rechnerisch bestimmten Relativkoordinate(n) charakterisiert; c) falls die Fehlergrösse ein vorgegebenes Korrekturkriterium erfüllt: Korrektur der vom Inertial-Messsystem (12) vorläufig rechnerisch bestimmten Trajektorie (50).