多节机械臂的控制系统

摘要

本实用新型公开了一种多节机械臂的控制系统，多节机械臂的控制系统包括：遥控装置，用于向该多节机械臂发送运动指令；多个关节段，该多个关节段依次连接；移动执行机构，与该多个关节段连接；多个位姿传感器，用于测量各该关节段的角度信息；位姿处理器，所述位姿处理器接收该多个位姿传感器所发出的该角度信息，并建立以该回转支座的回转中心为原点的三维空间坐标系，将该角度信息转换为该三维空间坐标系中的相对角度，以得到该多个关节段的位姿数据；移动轨迹优化运算器，使用优化算法计算对每个该关节段所需要移动的角度和速度；运动伺服控制器，用于根据该关节段所需要移动的角度和速度，控制该移动执行机构。

主权项

一种多节机械臂的控制系统，该多节机械臂包括回转支座和多个关节段，该多个关节段依次连接，该多个关节段的一端设置于该回转支座的回转中心，其特征在于，该控制系统包括： 遥控装置，用于向该多节机械臂发送运动指令； 移动执行机构，与该多个关节段连接，用于驱动该多个关节段运动； 多个位姿传感器，对应安装于该多个关节段上，用于测量各该关节段的角度信息； 位姿处理器，与该多个位姿传感器连接； 移动轨迹优化运算器，与该位姿处理器通信连接； 运动伺服控制器，与该移动轨迹优化运算器通信连接，用于控制该移动执行机构，使得该移动执行机构对应驱动各该关节段运动。