主权项 |
基于执行器动态的无人飞行器姿态分散式容错控制方法,具体步骤如下,其特征在于:1)外环控制器得到变量信号<img file="157140dest_path_image002.GIF" wi="20" he="26" />以及飞行器的移动变量信号x<sub>1</sub>和x<sub>2</sub>,变量信号<img file="21191dest_path_image002.GIF" wi="20" he="26" />经外环控制器处理得到变量信号<img file="835563dest_path_image004.GIF" wi="20" he="26" />,将变量信号<img file="126867dest_path_image004.GIF" wi="20" he="26" />输出给指令滤波器经指令滤波器处理得到信号变量<img file="862742dest_path_image004.GIF" wi="20" he="26" />和信号变量<img file="530484dest_path_image006.GIF" wi="24" he="40" />;2)信号变量<img file="166739dest_path_image004.GIF" wi="20" he="26" />和信号变量<img file="160103dest_path_image006.GIF" wi="24" he="40" />进行信号叠加处理后经过滤波误差补偿得到变量信号<img file="383274dest_path_image008.GIF" wi="14" he="16" />,并将所得变量信号<img file="589127dest_path_image008.GIF" wi="14" he="16" />传送给内环控制器信号变量<img file="581354dest_path_image004.GIF" wi="20" he="26" />和信号变量<img file="480040dest_path_image006.GIF" wi="24" he="40" />以及经过决策机制处理所得的变量<img file="721665dest_path_image010.GIF" wi="32" he="46" />、<img file="465631dest_path_image012.GIF" wi="18" he="29" />、<img file="577943dest_path_image014.GIF" wi="14" he="30" />,v,经过内环控制器处理得到信号变量u<sub>c</sub>并将所得信号变量u<sub>c</sub>传送给作动器以及FD控制器以及<img file="381951dest_path_image016.GIF" wi="38" he="30" /><img file="110873dest_path_image018.GIF" wi="52" he="30" />合成器;4)所述作动器对所得信号变量u<sub>c</sub>进行处理得到信号变量u并将信号变量u传送给飞行器以及FD控制器以及<img file="157064dest_path_image016.GIF" wi="38" he="30" /><img file="123883dest_path_image018.GIF" wi="52" he="30" />合成器以及辅助系统;5)所述飞行器通过对信号变量u进行处理得到移动变量信号x<sub>1</sub>和x<sub>2</sub>,并将移动变量信号x<sub>1</sub>和x<sub>2</sub>传送给外环控制器以及内环控制器以及辅助系统;6)所述辅助系统对所得移动变量信号x<sub>1</sub>和x<sub>2</sub>以及信号变量u进行处理得到信号变量<img file="364371dest_path_image020.GIF" wi="20" he="34" />、<img file="315010dest_path_image022.GIF" wi="16" he="30" />,v,并将信号变量<img file="666357dest_path_image020.GIF" wi="20" he="34" />、<img file="487682dest_path_image022.GIF" wi="16" he="30" />,v传送给决策机制;7)所述FD控制器将所得信号变量u<sub>c</sub>以及信号变量u进行处理后传送给<img file="899072dest_path_image016.GIF" wi="38" he="30" /><img file="805848dest_path_image018.GIF" wi="52" he="30" />合成器进行合成再传送给决策机制;8)所述决策机制将所述信号变量<img file="226465dest_path_image020.GIF" wi="20" he="34" />、<img file="167876dest_path_image022.GIF" wi="16" he="30" />,v以及<img file="248702dest_path_image016.GIF" wi="38" he="30" /><img file="642775dest_path_image018.GIF" wi="52" he="30" />合成器合成后数据进行处理得到变量<img file="867083dest_path_image010.GIF" wi="32" he="46" />、<img file="397421dest_path_image012.GIF" wi="18" he="29" />、<img file="150613dest_path_image014.GIF" wi="14" he="30" />,v,再将变量<img file="31982dest_path_image010.GIF" wi="32" he="46" />、<img file="59981dest_path_image012.GIF" wi="18" he="29" />、<img file="710405dest_path_image014.GIF" wi="14" he="30" />,v传输给内环控制器进行循环。 |