| 发明名称 | 麦克纳姆轮驱动式球形移动机器人 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种麦克纳姆轮驱动式球形移动机器人。该机器人包括一个刚性的球壳、4根车用气动杆作为支撑杆、一个机架、2个麦克纳姆轮及内部的轮毂电机、一个电源模块及其无线充电装置、一个主控制模块。所述的两个麦克纳姆轮通过对称固定在机架上正交布置来提供两个垂直正交的驱动力，所述的4根支撑杆则一端与机架固定连接另外一端与球壳内表面接触，并且4根气动杆均匀分布在垂直于轮子所在平面的同一平面内，与两个轮子共同构成了一个6点稳定支撑结构。所述的控制模块和电池等器件则统统固定于机架上，尽量让整个内部机构简化。本发明简化了球形机器人的内部结构，减少接触式驱动的能量损耗。 | ||
| 申请公布号 | CN104097706A | 申请公布日期 | 2014.10.15 |
| 申请号 | CN201410147444.8 | 申请日期 | 2014.04.14 |
| 申请人 | 上海大学 | 发明人 | 谢少荣;祝川;姚骏峰;邹旭东;冯凯 |
| 分类号 | B62D57/02(2006.01)I | 主分类号 | B62D57/02(2006.01)I |
| 代理机构 | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人 | 何文欣 |
| 主权项 | 一种麦克纳姆轮驱动式球形移动机器人,包括一个刚性的球壳（3）、4根支撑杆（2）、一个内置固定机架（4）、两个麦克纳姆轮及内部的轮毂电机（5‑1,5‑2）；一个主控制器（6）和一个电源（1）。 | ||
| 地址 | 200444 上海市宝山区上大路99号 | ||