| 摘要 |
1. Голеностопный шарнирный узел для сочленения голенного звена и стопы экзоскелетона, содержащий первую, вторую и третью кинематические цилиндрические вращательные пары, причем первая и вторая кинематические пары выполнены в виде вращательных пар с подвижными звеньями, а третья кинематическая пара - в виде вращательной пары с одним неподвижным и одним подвижным звеньями, отличающийся тем, что в него введены кронштейн, механизм фиксации второй кинематической пары и, связанное с ним через гидравлическую линию, средство управления механизмом фиксации второй кинематической пары, а на стопе смонтирована внешняя оболочка, которая совместно со стопой образуют башмак для размещения в нем ступни человека, и включает пяточную часть, а также боковые латеральную и медиальную части, снабженные элементами жесткой фиксации в башмаке ступни человека, при этом пяточная, а также боковые латеральная и медиальная части внешней оболочки выполнены жесткими, первое подвижное звено первой кинематической пары жестко смонтировано на одном конце кронштейна, первое подвижное звено второй кинематической пары - на другом конце кронштейна, неподвижное звено третьей кинематической пары - на втором подвижном звене второй кинематической пары, а подвижное звено третьей кинематической пары соединено с голенным звеном экзоскелетона, при этом второе подвижное звено первой кинематической пары жестко смонтировано на пяточной части внешней оболочки башмака, причем геометрические оси вращения первой и второй кинематических пар лежат в одной плоскости АВСО, параллельной плоскости стопы экзоскелетона и пересекаются под прямым углом в точ |
