| 摘要 |
Ein erfindungsgemäßer Medizinroboter (10) weist eine Basis (11.0), einen Instrumenten-Flansch (12) zum Ankoppeln eines minimalinvasiven Instruments (20), der durch eine aktuierte Kinematik (11.1–11.7) verstellbar mit der Basis verbunden ist, und einen Tubus-Flansch (3.1) zum Ankoppeln eines Tubus (3.2) auf, wobei der Tubus-Flansch durch eine bewegliche Gelenkanordnung (30) mit der Kinematik verbunden ist, die wenigstens ein, insbesondere elektrisch, aktuiertes und/oder wenigstens ein elastisch gefesseltes passives und/oder wenigstens ein arretierbares Gelenk (31–37) aufweist. |
