液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置

摘要

本发明公开了一种液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置，包括抓取与投放系统，液态食品罐体输送系统，不规则固体内容物输送系统和机架；抓取与投放系统包括Delta并联机器人和气动手爪；液态食品罐体输送系统包括液态食品罐体和罐体输送线；不规则固体内容物输送系统包括上料斗、振动筛和物料输送线；通过采用Delta并联机器人和气动手爪和输送系统，使本发明自动化程度提高，避免了规则固体内容物手工投放的质量不精确、食品安全质量难控制等缺点，提高了不规则固体内容物投放的效率，降低了投放的劳动强度。本发明具有抓取投放精确、质量控制效果理想、劳动强度低、自动化程度和生产效率高的优点。

主权项

一种液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置，包括抓取与投放系统、液态食品罐体输送系统、不规则固体内容物输送系统和机架，其特征在于：所述抓取与投放系统设置于液态食品罐体输送系统上方，所述不规则固体内容物输送系统设置于液态食品罐体输送系统一侧；所述抓取与投放系统包括Delta并联机器人和气动手爪，Delta并联机器人的基板固定在机架上，气动手爪底座固定在Delta并联机器人的抓具中心上；所述液态食品罐体输送系统包括罐体输送线和若干液态食品罐体，所述罐体输送线安放在机架上，所述若干液态食品罐有序排放在罐体输送线上；所述不规则固体内容物输送系统包括设置于机架上的上料斗、振动筛和物料输送线，所述物料输送线、振动筛和上料斗依次设置于罐体输送线一侧。