一种新型两位姿锁定机构

摘要

本实用新型涉及一种新型两位姿锁定机构，包括基座、驱动元件、连杆以及销轴；各连杆通过销轴连接，与基座一起形成一个两级四杆机构。每级四杆机构的“死点”位姿即对应了该发明机构的锁定位姿。驱动元件作为该机构在锁定位姿下的解锁装置，可使机构从其中一个锁定位姿运动至另一个锁定位姿。当机构处于锁定位姿时，来自外部的负载力或负载力矩完全由机构自身的刚性来抵消，无需解锁装置也即驱动元件来承受。通过改变各连杆的尺寸参数，可对该机构的锁定位姿进行调整。本实用新型机构在两个不同位姿下均具有自锁功能，并可由简易装置进行快速解锁且驱动该机构在两个不同锁定位姿之间进行切换。

主权项

一种新型两位姿锁定机构，包括第I级连杆机构、第II级连杆机构以及解锁装置、基座,其特征在于：所述的基座包括第一基座（1）和第二基座（8）；第I级连杆机构包括输出杆（2）、中间杆（3）、连杆（4）、第一转轴（9）、第二转轴（10）、第一公共转轴（11）、第二公共转轴（12）, 连杆（4）在第I级连杆机构中为第一主动杆；输出杆（2）通过第二转轴（10）与第一基座（1）相连，连杆（4）通过第一转轴(9)与第一基座(1)相连，输出杆(2)与中间杆(3)通过第一公共转轴(11)相连，连杆（4）与中间杆（3）通过第二公共转轴（12）相连，负载（15）固定在输出杆（2）上；第I级连杆机构的第一转轴（9）、第一公共转轴（11）和第二公共转轴（12）的轴心位于同一直线时，对于固定在输出杆（2）上的负载（15）来说则处于锁定状态；第II级连杆机构包括连杆（4）、中间杆（5）、第二主动杆（6）、第二公共转轴（12）、第三公共转轴（13）、第三转轴（14）, 连杆（4）在第II级连杆机构中为输出杆；第二主动杆（6）为V型，包括第一端部（6‑1），第二端部（6‑2），中间顶部（6‑3）；第二主动杆（6）的中间顶部（6‑3）与第一基座（1）通过第三转轴（14）相连，第二主动杆（6）的第一端部（6‑1）与中间杆（5）通过第三公共转轴（13）相连，输出杆（4）与中间杆（5）也通过第二公共转轴（12）相连，第II级连杆机构的第二公共转轴（12）、第三公共转轴（13）、第三转轴（14）的轴心位于同一直线时，对于其连杆（4）来说则处于锁定状态；所述的解锁装置包括驱动元件（7）、第二基座（8）、第二主动杆（6），驱动元件（7）一端以销轴与第二基座（8）相连，另一端以销轴与第二主动杆（6）的第二端部（6‑2）相连。