面向隧道巡检的输配电线缆检测方法

摘要

本发明公开了属于计算机视觉和模式识别技术领域的面向隧道巡检的输配电线缆检测方法。它包括以下步骤：1）将隧道机器人在隧道执行任务时所采集到的第1帧图像设定为基准图；将该基准图上划分为多个线缆区域，并为划分好的每个线缆区域建立分析接口；经划分后的基准图为检测模板图；2）在基准图设定以后，隧道机器人在执行任务时再次采集到的n帧图像为第1待检测图像至第n待检测图像；依次针对第1待检测图像至第n待检测图像进行特征匹配过程和投影过程；3）更新检测模板图和基准图：本发明的有益效果为：实现了视频中输配电线缆的自动检测，为自动处理海量的隧道巡检视频以及自动分析线缆缺陷奠定了重要基础。

主权项

面向隧道巡检的输配电线缆检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1)将隧道机器人在隧道执行任务时所采集到的第1帧图像设定为基准图；将该基准图上划分为多个线缆区域，并为划分好的每个线缆区域建立分析接口；经划分后的基准图为检测模板图；检测模板图用于后续三维立体投影于待检测图像，实现电缆区域的准确划分；分析接口指分析线缆区域电缆各类故障指标的算法接口；2)在基准图设定以后，隧道机器人在执行任务时再次采集到的n帧图像为第1待检测图像至第n待检测图像；依次针对第1待检测图像至第n待检测图像进行特征匹配过程和投影过程；所述特征匹配过程为：提取第i待检测图像和检测模板图中对应的特征点，i取1至n，利用计算机立体视觉算法实现对应的特征点的特征匹配；所述投影过程为：利用计算机立体视觉算法得到的旋转平移矩阵，将检测模板图分别投影到第1待检测图像至第n待检测图像，第1待检测图像至第n待检测图像均被划分出线缆区域，此时能够实现对输配电线缆的检测；3)更新检测模板图和基准图：对第j待检测图像进行特征匹配过程和投影过程时，视觉传感器累积平移量超过计算机立体视觉算法设定的阈值，将第j‑1待检测图像设定为基准图，将该基准图上划分为多个线缆区域，并为划分好的每个线缆区域建立分析接口；经划分后的基准图为检测模板图；然后执行步骤2)。