一种巡线机器人跨越障碍行走机构及巡线机器人设备

摘要

本发明涉及一种巡线机器人跨越障碍行走机构，包括：沿输电线缆方向顺次安装在设备机架内的至少三组行走组件，每组行走组件均具有设置在所述输电线缆两侧通过摩擦所述输电线缆侧面沿线转动行走的驱动轮和张紧轮；且所述行走机构还包括：设置在所述至少三组行走组件中位于前侧的行走组件上用于检测线路障碍的检测反馈单元；以及信号控制单元，用于根据所述检测反馈单元的线路障碍检测结果发送控制信号给所述至少三组行走组件，以依次控制每组行走组件的驱动轮和张紧轮脱离所述输电线缆以跨越所述线路障碍。本发明利用驱动轮和张紧轮转动所产生的摩擦力驱动巡线机器人设备行走，并在行走过程中依次控制多组行走组件自动跨越障碍，其结构轻便紧凑。

主权项

一种巡线机器人跨越障碍行走机构，其特征在于，包括：沿输电线缆方向顺次安装在设备机架内的至少三组行走组件，每组行走组件均具有设置在所述输电线缆两侧通过摩擦所述输电线缆侧面沿线转动行走的驱动轮和张紧轮；且所述行走机构还包括：设置在所述至少三组行走组件中位于前侧的行走组件上用于检测线路障碍的检测反馈单元；以及与所述检测反馈单元电连接的信号控制单元，用于根据所述检测反馈单元的线路障碍检测结果发送控制信号给所述至少三组行走组件，以沿输电线缆方向依次控制每组行走组件的驱动轮和张紧轮脱离所述输电线缆以跨越所述线路障碍；所述至少三组行走组件中的每组行走组件进一步包括：用于控制所述驱动轮摩擦所述输电线缆侧面沿线转动行走、并在接收所述信号控制单元发送的控制信号时控制驱动轮向外侧移动脱离所述输电线缆的驱动轮控制组件；以及用于控制所述张紧轮摩擦所述输电线缆侧面沿线转动行走、并在接收所述信号控制单元发送的控制信号时控制张紧轮向外侧下方移动脱离所述输电线缆的张紧轮控制组件；所述至少三组行走组件中的每组行走组件还包括：安装在所述驱动轮和/或张紧轮上的用于感应所述输电线缆的线径的线径反馈单元，与所述线径反馈单元电连接的线径调节控制单元，用于根据所述线径反馈单元检测到的线径发送控制信号给直线步进电机来控制所述直线步进电机的升降，以微调所述张紧轮与输电线缆的相对位置，并发送控制信号给驱动轮拨叉摆杆以微调所述驱动轮与输电线缆的相对位置。