固定式多功能机械手

摘要

本发明涉及一种固定式多功能机械手，由机械设备、存放架、液压系统、电控系统组成，机械设备中的底座总成与回转塔身采用底座总成上的回转支承轴承连接，回转塔身上部活动铰接主臂，主臂前端分别活动铰接起重臂和多功能臂，多功能臂前端装有多功能头，主臂与回转塔身之间活动连接主臂变幅油缸，主臂与多功能臂及起重臂之间活动连接工作臂变幅油缸，多功能臂与多功能头之间活动连接多功能头收放油缸，起重臂上安装用于起吊的起升绞车和用于钩取无张力缆绳的拖缆钩及拖缆钩油缸。本发明能够完成操锚、拖缆、起吊、打捞等多种复杂的工作，对工作环境的适应性强，集成化和智能化程度非常高。

主权项

一种固定式多功能机械手，由机械设备、存放架、液压系统、电控系统组成，其特征在于：所述机械设备包括底座总成（1）、回转塔身（2）、主臂（3）、主臂变幅油缸（4）、多功能头（5）、多功能头收放油缸（6）、多功能臂（7）、工作臂变幅油缸（8）、起重臂（9），底座总成（1）与回转塔身（2）采用底座总成上的回转支承轴承连接，回转塔身（2）上部活动铰接主臂（3），主臂（3）前端分别活动铰接起重臂（9）和多功能臂（7），多功能臂（7）前端装有多功能头（5），主臂（3）与回转塔身（2）之间活动连接主臂变幅油缸（4），主臂（3）与多功能臂（7）及起重臂（9）之间活动连接工作臂变幅油缸（8），多功能臂（7）与多功能头（5）之间活动连接多功能头收放油缸（6），起重臂（9）上安装用于起吊的起升绞车（21）和用于钩取无张力缆绳的拖缆钩及拖缆钩油缸（20）；所述多功能头（5）包括多功能回转头（10）、回转减速箱（11）、翻转机构（12），多功能回转头（10）通过回转减速箱（11）与翻转机构（12）连接，多功能回转头（10）两侧分别装有一个多功能头摆动油缸（15），用于实现围绕减速箱与上部的翻转机构连接轴的摆动动作；回转减速箱（11）的蜗杆端安装有多功能头回转马达（14），用于驱动蜗杆转动，并通过蜗轮传递旋转动作到多功能头下部的多功能回转头（10）上；多功能回转头（10）下部还装有锚链活动夹头及锚链夹紧油缸（16），夹绳装置及二个钢索夹紧油缸（17），钢索夹具收放油缸（18），其中：夹绳装置及二个钢索夹紧油缸（17）用于推动夹绳装置内的滑动夹绳块沿绳索夹具座上导向板本体方向滑动，实现多功能头夹持钢索动作；钢索夹具收放油缸（18）用于推动导向板本体摆出和收回，实现钢索的顺利抓取；锚链夹紧油缸（16）用于推动锚链活动夹头沿锚链夹具连接块铰接的方向摆动直至油缸达到夹持位置实现夹持锚链动作。