ROBÔ

摘要

ROBÔ Um robô (100) inclui uma base (101) uma porção de braço (120L, 120R) e uma porção de punho (130L, 130R). A porção de braço (120L, 120R, 130L, 130R) inclui uma estrutura multi-articulada composta por uma porção de ressalto (121L, 121R), uma porção A de braço superior (122L, 122R), uma porção de B braço superior (123L, 123R), uma porção de braço inferior (124L, 124R), uma porção A de punho (131L, 131R), uma porção B de punho (132L, 132R), e uma porção de flange (133L, 133R). A porção de braço (120L, 120R, 130L, 130R) inclui um motor (M2, M4), um dispositivo de freio (B2, B4), e um dispositivo de redução (G2, G4). O motor (M2, M4) compreende um eixo do motor (52a, 54a) configurado para gerar uma força motriz de rotação para acionar específicos da porção A do braço superior (122L, 122R) e uma porção de braço inferior (124L, 124R). O dispositivo de freio (M2, M4) compreende um eixo de freio (52b, 54b), disposto em paralelo com o eixo do motor (52a, 54a). O dispositivo de redução (G2, G4) compreende um eixo de entrada (52c, 54c) e configurado para reduzir a velocidade de rotação da entrada do eixo do motor (52a, 54a) por meio do eixo de entrada (52c, 54c) e para transmitir a rotação a porção A de braço superior (122L, 122R) e uma porção de braço inferior (124L, 124R). O robô (100) inclui adicionalmente um primeiro mecanismo de transmissão e um segundo mecanismo de transmissão. Om primeiro mecanismo de transmissão (6a, 6b, 7a, 14a, 14b, 15a) inclui uma polia (6b, 14b) provida no eixo de freio (52b, 54b), uma polia (6a, 14a) provida no eixo de motor, e uma correia (7a, 15a) enrolada entre a polia (6b, 14b) e a polia (6a, 14a). O segundo mecanismo de transmissão (6b, 6c, 7b, 14c, 14d, 15b) inclui uma polia (6b, 14c) provida no eixo de freio (52b, 54b), uma polia (6c, 14d) provida no eixo de entrada (52c , 54c) do dispositivo de redução (G2, G4), e uma correia (7b, 15b), enrolada entre a polia (6b, 14c) e a polia (6c, 14d).