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Ein erfindungsgemäßes chirurgisches Instrument weist einen Instrumentenschaft (31) mit einer Eintriebsgliedanordnung (45.2) mit wenigstens einem beweglichen Eintriebsglied (37, 38) zum Aktuieren eines Freiheitsgrades des Instrumentenschaftes, und eine lösbar mit dem Instrumentenschaft verbindbare Antriebseinheit (30) mit einem Gehäuse (49) und wenigstens einem Antriebsmodul (47; 47a, 47b) mit einem Antrieb und einer Abtriebsgliedanordnung (45.1) mit wenigstens einem beweglichen Abtriebsglied (34, 35) zum Aktuieren eines Freiheitsgrades eines Instrumentenschaftes (31) auf, welches in dem Gehäuse in einer Koppelrichtung beweglich gelagert und vorgespannt ist. |
