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Es ist ein System zum Erkennen eines Fehlers in einer Trägheitsmesseinheit (IMU) offenbart. Das System kann eine erste IMU (110) aufweisen, die eine erste Mehrzahl von Beschleunigungsmesseinrichtungen (111, 112, 113) und eine erste Drehgeschwindigkeitsmesseinrichtung (114) umfasst. Die erste Mehrzahl von Beschleunigungsmesseinrichtungen (111, 112, 113) kann so ausgebildet sein, dass sie die Beschleunigung entlang einer Mehrzahl von ersten Achsen messen, wobei eine erste Achse der Mehrzahl von ersten Achsen im Wesentlichen kollinear mit einer kollinearen Achse ist. Die erste Drehgeschwindigkeitsmesseinrichtung (114) kann so ausgebildet sein, dass sie eine erste Drehgeschwindigkeit um eine zweite Achse der Mehrzahl von ersten Achsen misst, die im Wesentlichen kollinear zu der kollinearen Achse ist. Das System kann auch eine zweite IMU (120) und einen IMU-Fehlerdetektor (330) aufweisen. Der IMU-Fehlerdetektor (330) kann so ausgebildet sein, dass er Messdaten von der ersten IMU und der zweiten IMU empfängt und einen Fehler auf der Basis der Messdaten erfasst. |
