| 摘要 |
Ein Pfad wird für einen bei einer Spitze der Verbindungen eines mehrachsigen Roboters angebrachten Endaktuators erzeugt, wobei der Endaktuator entlang des Pfades von dessen Startpunkt zu dessen Endpunkt bewegt wird. Beim Erzeugen des Pfads werden Start- und Endpunkte positionierend im realen Raum spezifiziert und anfängliche Durchgangspunkte werden ebenso zwischen den Start- und Endpunkten erzeugt. Koordinatenpositionen sowohl von den spezifizierten Start- und Endpunkten als auch von den erzeugten anfänglichen Durchgangspunkten werden zu Winkel der entsprechenden Achsen der Gelenke umgewandelt. Basierend auf den Start- und Endpunkten und anfänglichen Durchgangspunkten, die zu dem Gelenkwinkelraum umgewandelt wurden, wird der Pfad erzeugt, der dem Endaktuator ermöglicht, in kürzester Zeit von dessen Startpunkt zu dessen Endpunkt bewegt zu werden, während die anfänglichen Durchgangspunkte wiederholend zum Erzeugen des Pfads verändert werden. |
