夹紧确认系统、焊接机器人系统、夹紧工具控制装置及夹紧确认方法

摘要

本发明的焊接机器人系统(夹紧确认系统)包括夹紧工具和系统控制盘(夹紧工具控制装置)。夹紧工具包括与工件卡合的卡合部和检测卡合部的当前位置的位置检测传感器。系统控制盘包括：针对每个工件存储卡合部的动作停止位置的移动距离数据库；运算处理机构，其检测是否满足表示夹紧工具的驱动源的油压为基准值以上并且由位置检测传感器检测到的当前位置处于所存储的动作停止位置的允许范围内的动作完成条件；用户界面部，其在未满足动作完成条件的情况下通知异常，在满足动作完成条件的情况下通知正常。通过这种结构能够正确判断夹紧工具对工件的夹紧动作成功与否。

主权项

一种夹紧确认系统，其具备：夹紧工具，其包括从两侧插入形成于焊接用的工件的孔中并与所述工件抵接而将该工件固定保持的两个抵接部和检测所述抵接部的当前位置的位置检测传感器，并通过两个所述抵接部夹紧工件；夹紧工具控制装置，其判断基于所述夹紧工具的向工件的抵接动作成功与否，所述夹紧工具控制装置具备：数据存储机构，其针对每个工件存储与所述工件对应地预定的所述抵接部的动作停止位置；按压力判别机构，其判别所述夹紧工具的所述抵接部与所述工件抵接的按压力是否为预定的基准按压力以上；移动距离判别机构，其判别由所述位置检测传感器检测到的当前位置是否处于包含存储在所述数据存储机构内的动作停止位置的预定的允许范围内；检测机构，其检测是否满足表示所述按压力为所述基准按压力以上并且所述检测到的当前位置处于所述允许范围内的动作完成条件；用户界面机构，其通知是否满足所述动作完成条件的判别结果。