基于空间坐标转换的工业机器人实时圆弧插补实现方法

摘要

本发明公开了一种基于空间坐标转换的工业机器人实时圆弧插补实现方法，它包括步骤：S1.机器人控制器通过通信端口获取示教盒提供的运动轨迹；S2.把所述运动轨迹转化为空间直线或者空间圆弧；S3.通过坐标转换把所述空间直线转换为平面直线，把所述空间圆弧转化为平面圆弧；S4.利用实时插补算法计算平面直线插补和平面圆弧插补；S5.通过坐标转换把插补结果从平面结果转化为空间结果，得到示教要求的位姿；S6.将最终得到满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构进行执行。有益效果在于：通过本发明方法可实现快速插补、多轴、多关节联动控制，其控制精度高。

主权项

一种基于空间坐标转换的工业机器人实时圆弧插补实现方法，其特征在于，它包括步骤：S1、通过示教确定工业机器人的要求位姿，机器人控制器通过通信端口获取示教盒提供的运动轨迹；S2、机器人控制器的中央处理器经过运算，把所述运动轨迹转化为空间直线或者空间圆弧；S3、机器人控制器的中央处理器经过进一步运算，通过坐标转换把所述空间直线转换为平面直线，把所述空间圆弧转化为平面圆弧；S4、机器人控制器的中央处理器经过又一步运算，利用实时插补算法计算平面直线插补和平面圆弧插补；S5、机器人控制器的中央处理器经过再一步运算，通过坐标转换把插补结果从平面结果转化为空间结果，得到示教要求的位姿；S6、机器人控制器的中央处理器将最终得到满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构进行执行。