具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法

摘要

本发明涉及具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法，能够以低成本以及简单的结构来得知气弹簧的内压降低。气弹簧的气缸内的气压随着与气弹簧关联起来的下部机械臂的动作而降低。在本发明中，着眼于气弹簧的内压减少量与转矩的减少量大致为比例关系，还着眼于根据伺服马达的电流值能够计算出伺服马达产生的转矩，使用伺服马达的电流值来推断气压的减少量。

主权项

一种多关节机器人（2），具有：机器人机构部（4），其至少具有一个机械臂（12）；气弹簧（16），其设置于所述机械臂；以及控制装置（6），其用于控制所述机器人机构部，其特征在于，所述气弹簧构成为具有：气缸（18）、封入在所述气缸内部的惰性的压缩性气体、以及构成为能够在所述气缸内滑动的活塞杆（20），所述气弹簧作为减轻伺服马达的负载的气压平衡器而发挥作用，其中，该伺服马达用于驱动所述机械臂，所述控制装置具有如下功能：取得对用于驱动所述机械臂的伺服马达（22）进行了通电控制的状态下的、基准时刻的所述伺服马达的电流值来作为基准电流值（I₀），并取得在与所述基准时刻相同动作条件下对用于驱动所述机械臂的伺服马达进行了通电控制的状态下的、与基准时刻不同时刻的所述伺服马达的电流值来作为对象电流值（I₁），求出所述基准电流值与所述对象电流值的差分（△I），根据所述差分计算出所述气弹簧的压缩性气体的内压的减少量（P）。