用于工业机器人的能够自动识别及避免碰撞的方法及装置

摘要

本发明公开了一种用于工业机器人的能够自动识别及避免碰撞的方法及装置，该装置包括伺服电机驱动器及工业机器人控制器，控制器具有相连接的运动学模块及运动处理模块，伺服电机驱动器与运动处理模块连接；该方法，包括步骤：S1、系统启动；S2、运动学模块发出运动指令；S3、运动处理模块接收伺服电机驱动器回传的实时力矩数据及编码器数据，并计算出现预警值及边界值，将当前的力矩与所述预警值及边界值进行比较，获得碰撞发生情况；S4、根据碰撞发生情况，对运动指令的参数进行修改，以使机器人不发生碰撞或减小碰撞力度。其有益效果在于：使机器人在运行过程中避免发生碰撞或最大程度降低碰撞程度，减轻碰撞引发的事故，以降低碰撞造成的损失。

主权项

一种用于工业机器人的能够自动识别及避免碰撞的装置，其特征在于，它包括：伺服电机驱动器，具有指令接口A、实时力矩接口A及编码器接口A；工业机器人控制器，具有运动学习模块及运动处理模块，所述运动处理模块连接有指令接口B、实时力矩接口B及编码器接口B；其中，所述指令接口B与所述伺服电机驱动器的指令接口A信号连接，用于向所述伺服电机驱动器发送运动控制指令；所述实时力矩接口B与所述伺服电机驱动器的实时力矩接口A信号连接，伺服电机驱动器通过实时力矩接口A为工业机器人控制器回传实时力矩数据；所述编码器接口B与所述伺服电机驱动器的编码器接口连接，伺服电机驱动器通过编码器接口A为工业机器人控制器回传实时编码器数据；所述运动学习模块与所述运动处理模块连接，对机器人每个关节每次运动的每个轨迹点进行不断学习，记录每个关节的每个轨迹点的坐标点以及对应的力矩值，生成运动指令；所述运动处理模块接收所述伺服电机驱动器回传的实时力矩数据及编码器数据，计算当前力矩的预警值及边界值，并将当前力矩与所述预警值及边界值比较，通过比较结果判断是否可能发生碰撞或已经碰撞，在可能发生碰撞或已经碰撞情况下，通过修改运动指令已达到避免碰撞或减小碰撞。