带件注塑的自动控制方法及机器人搬运系统

摘要

本发明公开了带件注塑的自动控制方法，是通过机器人搬运系统来完成带件注塑的自动控制，其中机器人手臂搬运系统通过垂吊的方式安装在注塑机的侧旁，并且通过气动控制系统和程序控制系统实现注塑机的预埋件的自动上料，以及注塑成品件的自动抓取和自动放置的工序，其中机器人手臂搬运系统设置有气缸控制的水平伸出机构、气缸控制的注塑成品件抓手机构，以及小气缸控制的预埋件压紧机构、小气缸控制的预埋件伸出压紧机构一起构成一抓取机构。还公开机器人搬运系统。本发明自动化程度高、生产效率高、通用性强，并可减轻人工操作的劳动强度，能实现注塑机的预埋件的自动上料，注塑成品件的自动抓取和自动放置的自动化系统。

主权项

一种带件注塑的自动控制方法，其特征在于所述带件注塑的自动控制方法是通过机器人搬运系统来完成带件注塑的自动控制，其中机器人搬运系统的机器人手臂搬运系统通过垂吊的方式安装在注塑机的侧旁，并且通过气动控制系统和程序控制系统实现注塑机注塑时所需要的预埋件的自动上料，注塑后所产生的水口料以及注塑成品件的自动抓取和自动放置的工序，   其中机器人手臂搬运系统设置有气缸控制的水平伸出机构、气缸控制的注塑成品件抓手机构，以及小气缸控制的预埋件压紧机构、小气缸控制的预埋件伸出压紧机构一起构成一抓取机构，   1）整个抓取机构伸入注塑机里面，水平伸出机构上的气缸伸出，注塑成品件抓手机构在气缸控制下抓取注塑成品件和/或水口料；   2）水平伸出机构上的气缸退回；   3）整个抓取机构平移，并且将已经抓取好的预埋件正对模具腔中预埋件的放置槽；   4）预埋件压紧机构的气缸动作，将预埋件放置到预埋件的放置槽中，预埋件放到位后预埋件伸出压紧机构的小气缸动作，顶住预埋件；   5）整个抓取机构平移，此时在预埋件伸出压紧机构作用下，防止预埋件被带出，而且让感应器感应预埋件；   6）预埋件检测完后整个抓取机构离开注塑机，这样完成预埋件自动上件，注塑成品件自动拿取搬运的工序。