无人水下航行器群体任务协调系统及方法

摘要

本发明公开了一种无人水下航行器群体任务协调系统及方法。包括传感器模块、全局状态模块、任务协调模块和UUV执行器，传感器模块用于采集环境信息、UUV自身状态信息并接收其他UUV发送的信息；全局状态模块包括更新单元、UUV描述单元、任务描述单元，UUV描述单元进行UUV状态的更新，任务描述单元进行任务状态的更新；任务协调模块包括不可预见情况和冲突单元、动态任务规划单元、任务分配单元、组合体维护单元、执行单元，用于任务的协调与分配。本发明是一个分布式、高效、稳定的多无人水下航行器任务协调系统与方法。

主权项

无人水下航行器群体任务协调系统，其特征在于：包括传感器模块、全局状态模块、任务协调模块和UUV执行器，传感器模块用于采集环境信息、UUV自身状态信息并接收其他UUV发送的信息；全局状态模块包括更新单元、UUV描述单元、任务描述单元，更新单元用于分析采集环境信息、UUV自身状态信息并接收其他UUV发送的信息，UUV描述单元进行UUV状态的更新，任务描述单元进行任务状态的更新；任务协调模块包括不可预见情况和冲突单元、动态任务规划单元、任务分配单元、组合体维护单元、执行单元，不可预见情况和冲突单元进行不可预见情况和冲突情况的检测与处理，当出现不可预见情况和冲突情况时，广播检测到的信息并使用预置的措施进行处理；动态任务规划单元对所有未完成任务进行重新规划并划分子任务；任务分配单元从子任务中选择一个候选任务，对候选任务执行拍卖，根据其他UUV向任务分配单元发送竞拍信息将子任务进行分配；组合体维护单元用于对组合体成员的更新；执行单元驱动UUV执行器运行任务。