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一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括用于穿戴在人体小臂外侧的手臂架(1)、用于穿戴在人体手背处的手背架(2)、以及用于联接所述手臂架(1)和手背架(2)的二自由度驱动机构，其中： 所述二自由度驱动机构包括滑动机构、气动肌肉机构、旋转关节(22)、主动连杆(23)以及从动连杆(24)； 所述气动肌肉机构滑动设置于所述滑动机构的上部，所述旋转关节(22)滑动设置于所述滑动机构的一侧； 所述主动连杆(23)一端与所述旋转关节(22)输出旋转轴相连，另一端与手背架(2)相连，所述从动连杆(24)一端与所述滑动机构的另一侧相连，另一端与手背架(2)相连； 所述气动肌肉机构通过闸线(29,30)与所述旋转关节(22)相连构成传动机构，并驱动旋转关节(22)在滑动机构上来回运动，从而通过所述主动连杆(23)、从动连杆(24)带动手背架(2)实现绕腕关节的俯仰运动； 所述二自由度驱动机构还包括中心立柱(6)、弧形齿条(5)、圆柱齿轮(28)、导轨(4)； 所述中心立柱(6)、弧形齿条(5)、圆柱齿轮(28)、导轨(4)依次固定在所述手背架(2)的上侧； 所述滑动机构前部通过销轴(7)紧固于所述中心立柱(6)的上部，后部支撑于导轨(4)上； 所述滑动机构上设置有电机(27)，所述圆柱齿轮(28)通过与所述电机(27)输出轴相连，并与所述弧形齿条(5)啮合构成传动机构，从而带动滑动机构和气动肌肉机构以销轴(7)为轴沿着弧形齿条(5)做来回运动，从而通过主动连杆(23)、从动连杆(24)带动手背架(2)实现腕关节的摇摆运动。 |
