一种激光点云边缘精细化的方法

摘要

本发明提供一种激光点云边缘精细化的方法，首先采用地面激光雷达和摄像设备分别获取被测对象的激光点云和多个光学影像，然后利用多个光学影像生成影像点云，最后根据激光点云生成强度图像，将其和多个光学影像其中一个进行匹配，得到至少三个匹配点对；分别从激光点云和影像点云中找到激光扫描点和对应的点，并利用激光扫描点和对应的点构成的同名点对计算坐标转换参数，将所述影像点云转换到激光点云中，生成边缘精细化的激光点云。本发明能够有效对激光点云数据进行边缘精细化，解决实体边缘点云数据缺失或稀疏的问题。

主权项

一种激光点云边缘精细化的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、数据采集：采用地面激光雷达获取被测对象的激光点云，利用摄像设备获取被测对象的多个光学影像，相邻两个光学影像之间存在重叠区域；步骤二、生成影像点云：利用多个光学影像生成影像点云，其中，所述影像点云至少由用于表示边缘特征的边缘点云构成；步骤三、边缘精细化：根据激光点云生成强度图像，并记录激光点云中每个激光扫描点和强度图像中的每个像点的对应关系；将所述强度图像和所述多个光学影像其中一个进行匹配，得到至少三个匹配点对；根据所述强度图像中的像点从激光点云中找到对应的激光扫描点，根据所述与强度图像匹配的一个光学影像中的像点从所述影像点云中找到对应的点，则确定出至少三个由激光扫描点和影像点云中的点所构成的同名点对；利用所有同名点对计算坐标转换参数，并将所述影像点云转换到激光点云中，从而生成边缘精细化的激光点云。