基于对称到达角信息的分布式无线传感器网络节点定位方法

摘要

本发明公开了一种基于对称到达角信息的分布式无线传感器网络节点定位方法，包括：步骤1，部署传感器节点，获取所有未知节点的位置坐标和到达角偏角值的初始估计，所有传感器节点开启定时器，传感器节点包括锚节点和未知节点；步骤2，所有传感器节点进行首次通信，获取所有锚节点的实际偏角值和实际坐标值，计算传感器节点与邻居节点间的归一化向量和偏角差值；步骤3，利用归一化向量和传感器节点间的偏角差值，运行迭代定位算法，直至到达定位器中设定的执行时间，迭代定位算法结束后向汇聚节点输出计算得到的偏角估计值和坐标估计值，完成定位。本发明的有益效果在于，定位算法的收敛快，迭代次数较小的情况下坐标估计误差就能达到接近零。

主权项

一种基于对称到达角信息的分布式无线传感器网络节点定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，部署传感器节点，获取每一未知节点位置坐标值的初始估计和到达角的偏角值的初始估计，所有传感器节点开启定时器，传感器节点包括锚节点集合和未知节点集合；步骤2，所有传感器节点进行首次通信，获取所有锚节点的实际偏角值和实际坐标值，计算未知节点与邻居节点间连接边的归一化向量和偏角差值；步骤3，利用归一化向量和传感器节点间的偏角差值，各个未知节点运行迭代定位算法，直至到达定时器中设定的执行时间，迭代定位算法结束后各个未知节点向汇聚节点输出计算所得自身的偏角估计值和坐标估计值，完成定位。