平面两自由度冗余驱动闭链式电动斗轮堆取料机

摘要

本实用新型公开了一种平面两自由度冗余驱动闭链式电动斗轮堆取料机，悬伸臂俯仰装置包括设于车架前部的机架俯仰机构和悬伸臂调节机构，机架俯仰机构包括四连杆机构和支撑杆，四连杆机构包括俯仰摇杆、俯仰连杆和俯仰摆杆，悬伸臂调节机构为平行四边形机构，包括悬伸臂前摇杆、悬伸臂后摇杆、悬伸臂前连杆和悬伸臂后连杆；机架由设于车架后部的支架和机架俯仰机构支撑；斗轮悬伸臂后端铰链于机架前部，斗轮悬伸臂后部臂体与悬伸臂调节机构铰连，斗轮悬伸臂前部臂体通过牵拉绳斜拉于机架顶部，机架后部设有配重机构；各摇杆的驱动分别为对应设于车架上的摇杆电动机。本实用新型克服了现有设备装配要求高、成本高、寿命短、漏油等缺点。

主权项

平面两自由度冗余驱动闭链式电动斗轮堆取料机，包括基于机架(8)设置的斗轮悬伸臂(6)和基于车架(1)设置的悬伸臂俯仰装置，其特征在于：所述悬伸臂俯仰装置包括设于车架(1)前部的机架俯仰机构(17)和悬伸臂调节机构(18)，所述机架俯仰机构(17)包括四连杆机构和支撑杆(3)，所述四连杆机构包括俯仰摇杆(5)、俯仰连杆(4)和俯仰摆杆(2)，所述俯仰摇杆(5)和俯仰摆杆(2)的下端于车架(1)上前、后铰连，所述俯仰连杆(4)前端与俯仰摇杆(5)上端铰连，俯仰连杆(4)后端与俯仰摆杆(2)上端铰连，所述支撑杆(3)的下端与俯仰连杆(4)和俯仰摆杆(2)的铰连点形成复合铰链，所述悬伸臂调节机构(18)为平行四边形机构，包括悬伸臂前摇杆(9)、悬伸臂后摇杆(11)、悬伸臂前连杆(10)和悬伸臂后连杆(12)，所述悬伸臂前摇杆(9)和悬伸臂后摇杆(11)两者的下端铰连并与俯仰摇杆(5)的下端形成复合铰链，所述悬伸臂前连杆(10)和悬伸臂后连杆(12)的下端分别与悬伸臂前摇杆(9)和悬伸臂后摇杆(11)的上端铰连，悬伸臂前连杆(10)和悬伸臂后连杆(12)两者的上端铰连；所述机架(8)由设于车架(1)后部的左、右对称支架(13)和左、右对称机架俯仰机构(17)支撑，支撑方式为机架(8)后底部铰连于支架(13)顶部，机架(8)前底部铰连于支撑杆(3)上端；所述斗轮悬伸臂(6)前端安装斗轮(7)，斗轮悬伸臂(6)后端铰链于机架(8)前部，斗轮悬伸臂(6)后部臂体与悬伸臂前连杆(10)和悬伸臂后连杆(12)的铰连点形成复合铰链，斗轮悬伸臂(6)前部臂体通过悬伸臂牵拉绳(14)斜拉于机架(8)顶部，机架(8)后部设有配重机构；所述俯仰摇杆(5)和悬伸臂前摇杆(9)以及悬伸臂后摇杆(11)的驱动分别为设于车架(1)上的俯仰摇杆电动机、悬伸臂前摇杆电动机和悬伸臂后摇杆电动机。