机器人拾取系统及被加工物的制造方法

摘要

本发明提供机器人拾取系统、被加工物的制造方法。机器人拾取系统（1）具有：机器人（R），具有用于拾取收容有多个工件（W）的第一储料器（2）内的对象工件（WO）的机械爪（11）；控制装置（4），控制机器人（R）的动作；以及图像获取装置（6），获取包含有与对象工件（WO）相关的信息的图像数据。控制装置（4）具有设定第一轨迹（T1）的轨迹计算部（18）,第一轨迹（T1）包括:第一区间（Z1），用于改变机械爪（11）的姿态；以及第二区间（Z2），用于使改变了姿态的机械爪（11）接近成为拾取对象的对象工件（WO）。

主权项

一种机器人拾取系统，具有：机器人，具有用于拾取收容有多个工件的储料器内的所述工件的拾取部；控制装置，控制所述机器人的动作；以及图像获取装置，获取包含有与所述工件相关的信息的图像数据，所述控制装置具有生成第一轨迹的轨迹数据生成部，所述第一轨迹包括：第一区间，用于改变所述拾取部的姿态；以及第二区间，用于使改变了所述姿态的所述拾取部接近成为拾取对象的对象工件。