二自由度空间并联机器人

摘要

本发明公开了一种二自由度空间并联机器人，包括静平台、动平台和连接于静平台和动平台之间的三个支链。动平台上设有末端执行器；静平台上设有第一和第二驱动装置；三个支链均由主动杆和一对相互平行的从动杆组构成；第一支链和第二支链的主动杆分别由两个驱动装置带动旋转；第二支链和第三支链对称布置于第一支链所在平面；第二和第三支链的两主动杆之间布置一对锥齿轮，从而将第一驱动装置的动力传送至第三支链，三个支链从动杆组的两端分别与主动杆和动平台球铰接。本发明通过空间布置的三条运动支链实现末端执行器的二维移动，解决了平面机构侧向刚度不足问题，具有优势进给方向，结构简单，动态性能好。

主权项

一种二自由度空间并联机器人，包括静平台（27）、动平台（14）和连接于所述静平台（27）和所述动平台（14）之间的三个运动支链；其特征在于，所述三个运动支链由第一连杆机构（29）、第二连杆机构（30）和第三连杆机构（31）构成；所述第一连杆机构（29）、所述第二连杆机构（30）和所述第三连杆机构（31）均由主动杆和从动杆构成；所述第二连杆机构（30）和所述第三连杆机构（31）是按照与所述第一连杆机构（29）所在平面对称地布置；所述静平台（27）上设有第一驱动装置（1）和第二驱动装置（28），所述第一连杆机构（29）和所述第二连杆机构（30）的主动杆的一端均分别由所述第一驱动装置（1）和第二驱动装置（28）带动旋转，第二连杆机构（30）的主动杆与第三连杆机构（31）的主动杆(7)通过一对锥齿轮(3)啮合，将第二驱动装置（28）的动力传送至第三连杆机构（31）；所述第一连杆机构（29）、所述第二连杆机构（30）与所述第三连杆机构（31）的主动杆（4，7，26）的另一端均分别通过球铰链(5、6、7、8、24、25)与自身机构中的从动杆（10、11、20、21、22、23）的一端铰连，所述从动杆（10、11、20、21、22、23）的另一端均分别通过球铰链(12、13、16、19、17、18)铰接至动平台（14）；所述从动杆（10、11、20、21、22、23）均包括两个结构相同的杆件，相互平行布置。