基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置

摘要

基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决目前没有一种针对机构复杂的多关节空间机械臂的重力补偿系统的问题。本发明包括固定悬挂机构、主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构和副回转臂跟踪悬挂机构，固定悬挂机构和主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构安装在钢架上，副回转臂跟踪悬挂机构的一端与主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构连接。本发明用于空间机械臂地面模拟实验中。

主权项

基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，其特征在于：所述基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置包括固定悬挂机构(1)、主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构(2)和副回转臂跟踪悬挂机构(3)，固定悬挂机构(1)和主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构(2)安装在钢架上，副回转臂跟踪悬挂机构(3)的一端与主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构(2)连接。