四支链二自由度平动高速并联机构

摘要

本发明公开了一种四支链二自由度平动高速并联机构，包括固定架、动平台和两个结构相同的支链组。所述固定架上固接有两个驱动装置；所述支链组呈左右对称地布置在所述固定架与动平台之间；每个支链组由结构相同的两条支链组成，每条支链包括近架杆和两个结构相同且平行布置远架杆，近架杆一端与驱动装置固接，另一端与各自所属支链中的上连接轴固接，下连接轴与动平台固接，远架杆两端分别与上、下连接轴球铰接后组成平行四边形结构；两支链的近架杆端各固接一个转轴，所述转轴的轴端上设有两个结构相同的且相互啮合的一对锥齿轮。本发明结构设计合理，紧凑，刚度和稳定性很好；各支链对称布置，受力均匀，使用寿命较高。

主权项

一种四支链二平动自由度高速并联机构，包括固定架、动平台和两个支链组，其特征在于，所述两个支链组结构相同，且呈左右对称地布置在所述固定架与动平台之间；所述固定架上固接有两个驱动装置；每个支链组由结构相同的支链a和支链b组成，支链a和支架b均包括近架杆和两个平行且等长的远架杆,两个远架杆的两端分别连接有上连接轴和下连接轴，两个平行的远架杆一端分别与所述上连接轴球铰接，另一端分别与所述动平台上的下连接轴球铰接，每条支链上的所述下连接轴、所述上连接轴和所述两个平行的远架杆形成一平行四边形结构；所述支链a和支链b的近架杆的一端各固接一个转轴，其中一个转轴与驱动装置连接，两个转轴的轴端各设有一个锥齿轮，两个锥齿轮结构相同且相互啮合，两个近架杆的另一端与各自所属支链中的上连接轴固接，两个锥齿轮的轴线分别与两个转轴的轴线重合并汇交于一点。