机器人三维激光加工头TCP坐标修正方法及装置

摘要

本发明涉及机器人三维加工技术领域，提供一种机器人三维激光加工头TCP坐标修正方法及装置。该方法包括步骤：激光加工头在工具坐标系平行于XOY平面的任一平面内，沿垂直于任一坐标轴的方向以反向姿态划线两次；测量两次划线之间的距离，计算该距离/2的值作为TCP在该坐标轴方向的标定误差；以所述标定误差对TCP相应方向的坐标值进行修正。该装置包括：划线模块；标定误差测定模块以及坐标修正模块。通过上述方法及装置，可以得到激光加工头TCP标定误差，以该标定误差修正TCP坐标值，即可提高TCP的准确程度，从而保证三维激光加工的精度。

主权项

机器人三维激光加工头TCP坐标修正方法，其特征在于，包括以下步骤：S101，激光加工头在工具坐标系平行于XOY平面的任一平面内，沿垂直于任一坐标轴的方向以反向姿态划线两次；S102，测量两次划线之间的距离，计算该距离/2的值作为TCP在该坐标轴方向的标定误差；S103，以所述标定误差对TCP相应方向的坐标值进行修正。