| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Montieren eines Stopfens (20) in eine Öffnung eines Bauteils (22), insbesondere eines Kraftwagens, bei welchem der Stopfen (20) mittels eines Roboters (10) an einer Fügestelle (40) des Bauteils (22) in die Öffnung montiert wird, mit den Schritten: a) Aufnehmen des Stopfens (20) an einer Aufnahmestelle (34) durch den Roboter (10) mittels einer Kraft- und Wegmessung, welche mittels einer in den Roboter (10) integrierten Sensorik durchgeführt wird, wobei der Stopfen (20) kraft- und/oder formschlüssig am Roboter (10) gehalten wird; b) Bewegen des Stopfens (20) zur Fügestelle (40) des Bauteils (22) mittels des Roboters (10), wobei das Erreichen der Fügestelle (40) mittels einer Kraftmessung erfasst wird, welche mittels der in den Roboter (10) integrierten Sensorik durchgeführt wird; c) Montieren des Stopfens (20) in die Öffnung an der Fügestelle (40). |
