Lenksystem für ein autonom fahrendes Fahrzeug und Verfahren, um dieses zu lenken

摘要

Es werden ein Lenksystem für ein autonom fahrendes Fahrzeug und Verfahren zum Lenken des Fahrzeugs offenbart. Ein Hauptcontroller signalisiert einer Sekundärlenkanordnung, dass sie in einer ersten Phase, wenn ein Servolenkcontroller in einer ersten Betriebsart ist, und in einer zweiten Phase, um das Fahrzeug zu lenken, wenn der Servolenkcontroller in einer zweiten Betriebsart ist, arbeiten soll. Der Hauptcontroller signalisiert, dass eine Reibungsvorrichtung in eine ausgerückte Position betätigt werden soll, wenn der Servolenkcontroller in der ersten Betriebsart ist und die Sekundärlenkanordnung in der ersten Phase ist, und signalisiert, dass die Reibungsvorrichtung in eine eingerückte Position betätigt werden soll, um ein Lenkrad in einer Anfangsposition festzuhalten, wenn der Servolenkcontroller in der zweiten Betriebsart ist und wenn die Sekundärlenkanordnung in der zweiten Phase ist, um zu ermöglichen, dass die Sekundärlenkanordnung das Fahrzeug lenkt.