发明名称 |
一种基于精简路标的机器人视觉归航方法 |
摘要 |
本发明公开了一种基于精简路标的机器人视觉归航方法,反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像,成像设备的光轴指向反射镜,反射镜长短轴分别为a、b,水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r,成像设备的焦距为f,horizon圆位于全景图像上,并且以全景图像的中心为圆心;对horizon圆进行扩展,形成最终horizon环域;在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点,利用路标点计算出机器人归航向量。本发明的优点在于减少了路标点数量、提高了路标点对应性,提高了算法的归航成功率及归航精度。 |
申请公布号 |
CN104048662A |
申请公布日期 |
2014.09.17 |
申请号 |
CN201410314401.4 |
申请日期 |
2014.07.03 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
朱齐丹;刘传家;蔡成涛;徐从营;张智;刘志林;刘学;孙磊 |
分类号 |
G01C21/00(2006.01)I |
主分类号 |
G01C21/00(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种基于精简路标的机器人视觉归航方法,其特征在于:反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像,成像设备的光轴指向反射镜,反射镜长短轴分别为a、b,水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r,成像设备的焦距为f,horizon圆位于全景图像上,并且以全景图像的中心为圆心,horizon圆的半径R为:<maths num="0001" id="cmaths0001"><math><![CDATA[<mrow><mi>R</mi><mo>=</mo><mfrac><mrow><mi>r</mi><mo>*</mo><mi>f</mi></mrow><mi>d</mi></mfrac></mrow>]]></math><img file="FDA0000532120510000011.GIF" wi="203" he="128" /></maths>反射镜方程为:x<sup>2</sup>/a<sup>2</sup>‑(y+c)<sup>2</sup>/b<sup>2</sup>=‑1其中,<maths num="0002" id="cmaths0002"><math><![CDATA[<mrow><mi>c</mi><mo>=</mo><msqrt><msup><mi>a</mi><mn>2</mn></msup><mo>+</mo><msup><mi>b</mi><mn>2</mn></msup></msqrt><mo>,</mo><mi>r</mi><mo>=</mo><mi>a</mi><mo>*</mo><msqrt><mfrac><msup><mi>c</mi><mn>2</mn></msup><msup><mi>b</mi><mn>2</mn></msup></mfrac><mo>-</mo><mn>1</mn></msqrt><mo>,</mo><mi>d</mi><mo>=</mo><mn>2</mn><mo>*</mo><msqrt><msup><mi>a</mi><mn>2</mn></msup><mo>+</mo><msup><mi>b</mi><mn>2</mn></msup></msqrt><mo>;</mo></mrow>]]></math><img file="FDA0000532120510000012.GIF" wi="1017" he="153" /></maths>对horizon圆进行扩展,形成最终horizon环域;在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点,利用路标点计算出机器人的归航向量。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |