汽车ASS和EPS集成系统神经网络逆控制器及构造方法

摘要

本发明公开了一种汽车ASS和EPS集成系统神经网络逆控制器及构造方法，将ASS与EPS作为一个整体组成整车非线性系统，将神经网络逆置于整车非线性系统之前，神经网络逆与整车非线性系统串联复合成伪线性系统，在此基础上，对伪线性系统设计线性闭环调节器，将神经网络逆和线性闭环调节器相串联构成汽车ASS和EPS集成系统神经网络逆控制器。采用该控制器可以实现汽车垂直加速度、侧倾角、悬架动扰度、整车横摆角速度和质心偏置角之间非线性解耦控制，可以显著提高汽车ASS和EPS集成系统的控制性能。

主权项

一种汽车ASS和EPS集成系统神经网络逆控制器，其特征在于：包括神经网络逆(4)和线性闭环调节器(6)，将神经网络逆(4)和线性闭环调节器(6)相串联构成汽车主动悬架系统ASS(1)和电动助力转向系统EPS(2)集成系统神经网络逆控制器(7)，其中神经网络逆(4)采用静态神经网络(41)加5个积分器组成，线性闭环调节器(6)包括垂直加速度调节器(61)、侧倾角调节器(62)、悬架动扰度调节器(63)、整车横摆角速度调节器(64)和质心偏置角调节器(65)，线性闭环调节器(6)用于对伪线性系统(5)进行闭环控制；伪线性系统(5)由垂直加速度子系统(51)、侧倾角子系统(52)、悬架动扰度子系统(53)、整车横摆角速度子系统(54)和质心偏置角子系统(55)组成，神经网络逆(4)与整车非线性系统(3)共同复合构成等效的伪线性系统(5)；所述整车非线性系统(3)由主动悬架系统ASS(1)与电动助力转向系统EPS(2)作为一个整体构成，所述的静态神经网络(41)具有10个输入节点和5个输出节点，其中静态神经网络(41)的第一个输入为神经网络逆(4)的第一个输入，神经网络逆(4)的第一个输入经过第一个积分器和静态神经网络(41)的第二个输入相连接，静态神经网络(41)的第三个输入为神经网络逆(4)的第二个输入，神经网络逆(4)的第二个输入经过第二个积分器和静态神经网络(41)的第四个输入相连接，静态神经网络(41)的第五个输入为神经网络逆(4)的第三个输入，神经网络逆(4)的第三个输入经过第三个积分器和静态神经网络(41)的第六个输入相连接，静态神经网络(41)的第七个输入为神经网络逆(4)的第四个输入，神经网络逆(4)的第四个输入经过第四个积分器和静态神经网络(41)的第八个输入相连接，静态神经网络(41)的第九个输入为神经网络逆(4)的第五个输入，神经网络逆(4)的第五个输入经过第五个积分器和静态神经网络(41)的第十个输入相连接，静态神经网络(41)的输出就是神经网络逆(4)的输出。