轨道式登楼椅椅身水平调节控制器

摘要

本实用新型公开了一种轨道式登楼椅椅身水平调节控制器，包括分别连接在I2C总线的SCL和SDA上的三轴角速率陀螺仪、三轴加速度计、三轴地磁传感器、气压高度计和STM32CortexM3系列微处理器；所述STM32CortexM3系列微处理器运行姿态的解算及与上位机的通讯，以系统的观测量作为滤波器的输入，以所要求的估计值即系统的状态变量作为滤波器的输出，滤波器的输入和输出由时间更新和观测更新算法联系在一起，根据系统的状态方程和观测方程算出所需要处理的信号。本实用新型的有益效果是：通过采用ARM处理器，结合MEMS传感器，运用扩展的卡尔曼滤波算法结合这几种传感器的特点，以陀螺仪测量得到的角速率作预测更新，以重力加速度和磁场观测更新，得到更高精度的姿态角信息。

主权项

一种轨道式登楼椅椅身水平调节控制器，其特征在于：包括分别连接在I2C总线的SCL和SDA上的三轴角速率陀螺仪、三轴加速度计、三轴地磁传感器、气压高度计和STM32CortexM3系列微处理器；在I2C总线上还设有UART数据输出模块，SWD调试接口模块和LED状态指示模块；所述三轴角速率陀螺仪和三轴加速度计由MPU6050提供；所述三轴地磁传感器由HMC5883提供；所述气压高度计由BMP180提供。