一种车载惯性导航系统及导航方法

摘要

本发明涉及一种车载惯性导航系统及导航方法，通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度，处理单元根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪计算的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元，陀螺仪刻度因子校正单元根据处理单元的误差校正指令校正陀螺仪的刻度因子，轨迹运算单元根据陀螺仪测量的车身旋转角度、里程计测量的车辆行驶速度及陀螺仪刻度因子校正单元的陀螺仪刻度因子计算车辆的行驶轨迹，及时矫正陀螺仪刻度因子，提高惯性导航系统的定位精度，从而提高惯性导航系统的导航准确度。

主权项

一种车载惯性导航系统，其特征在于，包括：陀螺仪，用于测量车身的旋转角度，并将所测量的旋转角度分别传输至中央处理单元及轨迹运算单元；里程计，用于测量车辆的行驶速度，并将所测量的行驶速度传输至轨迹运算单元；参考旋转角度检测模块，用于检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元；中央处理单元，根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪计算的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元；陀螺仪刻度因子校正单元，根据中央处理单元的误差校正指令校正陀螺仪的刻度因子；存储单元，用于存储电子导航地图；轨迹运算单元，根据陀螺仪测量的车身旋转角度、里程计测量的车辆行驶速度及陀螺仪刻度因子校正单元的陀螺仪刻度因子计算车辆的行驶轨迹；导航匹配单元，获取存储在存储单元的电子导航地图，将车辆的行驶轨迹与电子导航地图进行匹配，并将匹配结果传输至输出单元进行导航输出。