基于坐标变换的完整成像的图像拼接方法

摘要

本发明涉及一种基于坐标变换的完整成像的图像拼接方法，其包括构建世界坐标系{W}和确定初始采集图像时的初始外参矩阵、递推外参矩阵及光学中心的图像坐标、映射图像区域*的递推计算公式：以此为依据对依次采样的序列图像进行无畸变焦平面映射变化。本发明的图像拼接方法构思简单、合理，不仅图像拼接简单、累积误差小且精度高，而且能实现投影图像的等精度拼接。

主权项

一种基于坐标变换的完整成像的图像拼接方法，包括构建世界坐标系{W}和确定初始采集图像时的初始外参矩阵；所述世界坐标系{W}的构建：是先在检测平台上钻直径为φD的两个小孔并将两个小孔的圆心分别标记为A、B，然后以A点为圆心，AB方向为X轴,测量平面为XOY平面，定义为世界坐标系{W}；所述外参矩阵的确定：是借助于平面靶标坐标系{W₁}为桥梁，利用已标定内参的摄像机对A、B小孔和平面标靶一次成像获得平面靶标坐标系{W₁}相对于摄像机初始位姿时的坐标系{C₁}的位姿描述矩阵以及所述世界坐标系{W}与平面标靶坐标系{W₁}对应X轴之间的夹角，进而确定所述世界坐标系{W}相对于所述摄像机初始位姿时的坐标系{C₁}的初始外参矩阵。