8-UPS步行加工并联机器人

摘要

本发明涉及一种8-UPS步行加工并联机器人，由载荷平台(11)、支撑基座(1)和联接载荷平台(11)与基座(1)的直线驱动分支组成，其中：四对直线驱动分支在支撑基座(1)和载荷平台(11)之间对称分布，构成基于UPS并联机构本体的步行机器人；所述的载荷平台(11)上安装有末端执行器(12)；所述的基座(1)固接有二个以上的锁紧销(2)，该机器人足端的锁紧环(3)与锁紧销(2)配合，使该机器人可沿锁紧销(2)轨迹行走。本发明提出了面向工业化应用的步行加工机器人概念。该机器人兼具腿式机器人的高机动性和并联机构的高刚度特点，具备六轴加工、操作和稳定步行能力，并且，可通过系统构型和末端执行器的重构，完成切削、装卸、搬运等多样化任务。本发明可望为极大作业空间和广域分布多工位生产线的高效率加工提出可行的移动式加工解决方案。

主权项

一种8‑UPS步行加工并联机器人，由载荷平台(11)、支撑基座(1)和联接载荷平台(11)与基座(1)的直线驱动分支组成，其特征在于：四对直线驱动分支在支撑基座(1)和载荷平台(11)之间对称分布，每对直线驱动分支包括两个结构相同的UPS伸缩驱动分支，形成8条腿，8条腿上安装有8个电机，其中，每个UPS伸缩驱动分支上端通过一个由上横向轴（9）、上纵向轴（10）联接而成的万向副与载荷平台(11)联接，中间由一个机械伸缩驱动机构构成的移动副，下端通过一个由垂直轴（4）、下纵向轴（5）、下横向轴（6）联接而成等效球副经锁紧环(3)与支撑基座(1)联接，构成基于UPS并联机构本体的步行机器人；所述的载荷平台(11)上安装有末端执行器(12)；所述的基座(1)固接有二个以上的锁紧销(2)，该机器人足端的锁紧环(3)与锁紧销(2)配合，使该机器人可沿锁紧销(2)轨迹行走。