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Verfahren zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge (17), bei dem das Fluid der Fuge (17) durch eine Düse (4) zugeführt wird, die von einem Industrieroboter (1) längs der Fuge (17) geführt wird, wobei die Austragsgeschwindigkeit des Fluids und die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) in Abhängigkeit von der Breite (B) der Fuge (17) und/oder der Tiefe (T) der Fuge (17) und/oder der Verfugungstiefe (t) der Fuge (17) gesteuert wird, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit der Düse (4) und die Austragsgeschwindigkeit des Fluids schrittweise um eine Geschwindigkeitsanpassungsrate pro Regelungsintervall erhöht oder vermindert wird. |
