一种水田用重心可调式除草机器人

摘要

本发明公开了一种水田用重心可调式除草机器人，包括轮毂驱动式履带装置、履带提升装置、伸缩移动装置和滑块平衡装置。轮毂驱动式履带装置通过轮毂电机驱动轮毂，从而带动履带运转，使机器人在秧苗行间行走，将杂草压入泥里，甚至将其切断或拔出；履带提升装置和伸缩移动装置，实现履带装置的提升和伸缩，进行换行行走和跨越田垄行走；滑块平衡装置配合履带提升装置和伸缩移动装置，调节机器人的重心，实现换行过程和跨越田垄过程中机器人的整体自平衡以及在有凹坑的水田环境下机器人陷入凹坑后自行恢复的功能；本发明结构简单、体积小、质量轻、携带方便、普及性高。

主权项

一种水田用重心可调式除草机器人，其特征在于：包括轮毂驱动式履带装置（I）、履带提升装置（II）、伸缩移动装置（III）、滑块平衡装置（IV）和机体（4）;所述轮毂驱动式履带装置（I）通过左右支撑腿（2、9）与履带提升装置（II）连接;所述履带提升装置（II）通过两根带电机丝杆（5、7）分别与伸缩移动装置（III）的左右滑块（3、8）螺纹连接;所述机体（4）腔内安装有前后布置的两条滑轨;所述左右滑块（3、8）通过自身前后两侧的滑槽安装在所述两条滑轨上;所述滑块平衡装置（IV）通过四根支撑杆（13、14、18、19）与机体（4）连接；所述轮毂驱动式履带装置（I）包括左驱动单元和右驱动单元；所述左驱动单元包括左履带（1）、左轮毂电机（12）、左轮毂（33）、左滑轮组（11）、左轮组连接杆（15）和左张紧机构；所述右驱动单元包括右履带（10）、右轮毂电机（17）、右轮毂（34）、右滑轮组（16）、右轮组连接杆（20）和右张紧机构；所述左轮毂电机（12）安装在左轮组连接杆（15）上；所述左轮毂（33）安装在左轮毂电机（12）转子上，与左履带（1）配合；所述左轮组连接杆（15）下部与左滑轮组（11）连接；所述左滑轮组（11）包括12个滑轮；所述左张紧机构包括左张紧调节件（31）、左张紧螺母（40）和左转动件（41）；所述左张紧调节件（31）头部通过左固定螺柱和左固定螺母与左连接杆（39）固定，尾部通过左转动件（41）与左轮组连接杆（15）连接；所述左张紧螺母（40）与左张紧调节件（31）通过螺纹配合；所述右轮毂电机（17）安装在右轮组连接杆（20）上；所述右轮毂（34）安装在右轮毂电机（17）转子上，与右履带（10）配合；所述右轮组连接杆（20）下部与右滑轮组（16）连接；所述右滑轮组（16）包括12个滑轮；所述右张紧机构包括右张紧调节件（32）、右张紧螺母（43）、右转动件（44）；所述右张紧调节件（32）头部通过右固定螺柱和右固定螺母与右连接杆（42）固定，尾部通过右转动件（44）与右轮组连接杆（20）连接；所述右张紧螺母（43）与右张紧调节件（32）螺纹配合。