用于外科手术工具追踪的系统

摘要

本发明公开了机器人外科手术的系统和方法。在一个实施方案中，系统包括控制器，其被构造成控制至少一个伺服电动机的致动；外科手术仪器，其被构造成在至少部分由所述至少一个伺服电动机的致动所控制的工作空间中可移动；和机械追踪器连杆，其耦合在细长仪器与患者骨骼解剖结构的一部分之间，所述追踪器连杆包括与一个或多个接头旋转传感器相关的一个或多个接头，且被构造成将接头信号发送到所述控制器；其中所述控制器至少部分基于从所述机械追踪器接收的所述接头信号来控制所述仪器的定位。

主权项

一种机器人外科手术系统，其包括：a.控制器，其被构造成控制至少一个伺服电动机的致动；b.外科手术仪器，其被构造成在至少部分由所述至少一个伺服电动机的致动控制的工作空间中可移动；和c.机械追踪器连杆，其耦合在细长仪器与患者骨骼解剖结构的一部分之间，所述追踪器连杆包括与一个或多个接头旋转传感器相关的一个或多个接头，且被构造成将接头信号发送到所述控制器；其中所述控制器至少部分基于从所述机械追踪器接收的所述接头信号来控制所述仪器的定位。