大型筒状结构件自动调姿对中控制系统及控制方法

摘要

一种大型筒状结构件自动调姿对中控制系统，包括对中控制单元、对中检测单元、激光位移传感器、第一位姿控制单元、第二位姿控制单元、前压力继电器、后压力继电器、前拉线位移传感器、后拉线位移传感器、前步进电机、后步进电机、前调整装置、后调整装置、活动筒状结构件、固定筒状结构件；本发明实现了两大型筒状结构件的自动快速精确对中控制，为大型筒状结构件的对接连接提供保障。

主权项

一种大型筒状结构件自动调姿对中控制系统，其特征在于，包括对中控制单元(A)、对中检测单元(B)、激光位移传感器(C)、第一位姿控制单元(Y)、前压力继电器(D)、前拉线位移传感器(E)、前步进电机(F)、前调整装置(G)、活动筒状结构件(H)、固定筒状结构件(h)；对中控制单元(A)的信号输入端通过CAN总线与对中检测单元(B)的信号输出端相连接，对中检测单元(B)的信号输入端与激光位移传感器(C)的信号输出端相连接；对中控制单元(A)的信号输出端经CAN总线连接到第一位姿控制单元(Y)的信号输入端，前压力继电器(D)、前拉线位移传感器(E)、前步进电机(F)分别与第一位姿控制单元(Y)和前调整装置(G)相连接，前调整装置(G)与活动筒状结构件(H)机械连接；所述激光位移传感器(C)用于实现两大型筒状结构件对接部位空间偏差距离的检测，并将检测结果传输给对中检测单元(B)；所述对中检测单元(B)用于将接收的检测结果转换为CAN总线上能够传输的信息并经CAN总线将转换的信息上传给对中控制单元(A)；所述对中控制单元对激光位移传感器(C)的检测信息进行解析计算，得出其空间位姿偏差，并解析出将大型筒状结构件位姿调整装置上各执行技术数控油缸的调整数据通过CAN总线发送至第一位姿控制单元(Y)和第二位姿控制单元(y)；所述第一位姿控制单元(Y)用于接收相应的压力传感器和拉线位移传感器的检测信息，并且根据检测信息实时控制相应的步进电机，从而实现数控油缸位移的闭环控制和过程误差检测；所述前调整装置(G)包括第一升降油缸(1)、第二升降油缸(2)、横移油缸(3)；所述前压力继电器(D)用于检测相应的数控油缸的工作油路的油压值；前拉线位移传感器(E)用于检测相应数控油缸的缸杆的伸出长度。