一种两转动一移动过约束并联机构

摘要

一种两转动和一移动过约束并联机构，其包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支，三个分支两端均呈正三角形对称布置，第一和第三分支结构相同为RPU分支，其中转动副与固定基座连接，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接；第二分支为UPR分支，其中转动副与动平台连接，万向铰与固定基座连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接。本发明具有关节数目少、结构简单、刚度大、运动精度高等优点。

主权项

一种两转动一移动过约束并联机构，包括固定基座（1）、动平台（2）和连接固定基座与动平台的三个分支，三个分支两端均呈正三角形对称布置，其特征在于：第一和第三分支结构相同为RPU分支，其中转动副（R₁₁、R₃₁）与固定基座连接，且两个转动副轴线相互平行，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副（P₁、P₃）连接；上述两分支中万向副的外侧转动副（R₁₃、R₃₃）与动平台连接，且转动副轴线共线，该两分支中万向副的内侧转动副（R₁₂、R₃₂）与和下平台相连的转动副（R₁₁、R₃₁）平行，且与移动副（P₁、P₃）运动方向垂直；第二分支为UPR分支，其中转动副（R₂₃）与动平台连接，万向铰与固定基座连接，万向铰与转动副之间通过移动副（P₂）连接；该万向副的外侧转动副（R₂₁）与固定基座连接，且与第一、三分支中的转动副（R₁₁、R₃₁）平行，该万向副的内侧转动副（R₂₂）与动平台相连的转动副（R₂₃）平行，且与移动副（P₂）的运动方向垂直，该分支中的转动副(R₂₃)与第一、三分支中万向副的外侧转动副（R₁₃、R₃₃）轴线平行。