两指机械手抓装置及控制方法

摘要

本发明涉及一种两指机械手抓装置及控制方法，滑槽式两指加紧机构通过连接套筒连接直线电机，连接套筒与抱紧装置连接，抱紧装置和直线电机分别固定连接在支撑固定架，槽式两指加紧机构的手抓上设有压力传感器，压力传感器与控制装置连接，控制装置与抱紧装置和直线电机连接，用于控制直线电机起动、停止。本发明结构简单，成本低廉，可以满足多数普通企业的要求。手抓控制装置根据设定好的抓取物体的重量，由指端压力传感器不断将压力信号传输到控制器，当检测到抓取力到达设定值时，控制器控制直线电机停止运动，同时控制器启动抱紧装置防止手抓松动抓取物体坠落。当抓取物体到达指定位置控制器触发抱紧装置关闭，同时直线电机运动驱动手抓松开加紧机构。

主权项

一种两指机械手抓装置，包括滑槽式两指加紧机构（1）、连接套筒（2）、抱紧装置（3）、直线电机（4）、支撑固定架（5）、控制装置，其特征在于：所述滑槽式两指加紧机构（1）通过连接套筒（2）连接直线电机（4），连接套筒（2）与抱紧装置（3）连接，抱紧装置（3）和直线电机（4）分别固定连接在支撑固定架（5），槽式两指加紧机构（1）的手抓上设有压力传感器，压力传感器与控制装置连接，用于手抓抓取物体的压力信号连续传输到控制装置，控制装置与抱紧装置（3）连接，用于控制器触发抱紧装置关闭；控制装置与直线电机（4）连接，用于控制直线电机（4）起动、停止。